Motores de corriente continua (DC):
Son los más usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este
caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posición (Encoder) para poder
realizar su control.
Los motores de DC están constituidos por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con corriente continua:
El inducido, también denominado devanado de excitación, está situado en el
estator y crea un campo magnético de dirección fija, denominado excitación.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz
que aparece como combinación de la corriente circulante por él y del campo
magnético de excitación. Recibe la corriente del exterior a través del colector de
delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.
Para que se pueda dar la conversión de energía eléctrica en energía mecánica de
forma continua es necesario que los campos magnéticos del estator y del rotor
permanezcan estáticos entre sí. Esta transformación es máxima cuando ambos
campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador
sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ángulo relativo entre el
campo del estator y el creado por las corrientes rotoricas.
De esta forma se
consigue transformar automáticamente, en función de la velocidad de la máquina,
la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia
variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de
autopilotado.
Al aumentar la tensión del inducido aumenta la velocidad de la máquina. Si el
motor esta alimentado a tensión constante, se puede aumentar la velocidad
disminuyendo el flujo de excitación. Pero cuanto más débil sea el flujo, menor será
el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante,
mientras que la tensión del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro.
En los controlados por excitación se actúa al contrario.
Además, en los motores controlados por inducido se produce un efecto
estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentación intrínseca que
posee a través de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos
tipos de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el
accionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitación
se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evalúan fluctuaciones del
mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto.
Además, para disminuir la inercia que poseería un rotor bobinado, que es el
inducido, se construye este mediante una serie de espiras serigrafiadas en un
disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa térmica lo que aumenta los
problemas de calentamiento por sobrecarga.
Las velocidades de rotación que se consiguen con estos motores son del orden de
1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo.
Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10KW.
Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de
velocidad.
Estas normalmente son seguidas mediante un bucle de
retroalimentación de velocidad analógica que se cierra mediante una electrónica
específica (accionador del motor).
Motores de corriente alterna (AC):
Sincronos.
Asíncronos.
Motores paso a paso.
Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que
estaban disponibles eran muy pequeños y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes. En los último años se han mejorado notablemente sus
características técnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha
permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar suficientes en
pequeños pasos para su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
De imanes permanentes.
De reluctancia variable.
Híbridos.
No hay comentarios.:
Publicar un comentario